以汉武帝为例，打个匈奴把几辈子攒的家底都败了个精光，直到宇文泰横空出世！
《后魏书》记载：“西魏大统八年，宇文泰仿周典置六军，合为百府。每府一郎将统之，分属二十四军，开府各领一军。大将军凡十二人，每一大将军统二府，一柱国统二大将军，凡柱国六员，复加持节都督以统之。十六年籍民之有才力者，为府兵。”
府兵制应运而生，这就是八柱国和关陇集团的前身，后面的隋唐皇帝都出自这一集团。
为什么这时候能有这种制度？因为彼时人少地多，府兵制的基础就是需要朝廷治下有地才行。
唐玄宗后期为了解决边患问题，朝廷又不想出钱，节度使制度就出来了。
随着节度使的权力越来越大，为了扩大自己的实力，他们又开始采用能够征召更多人的募兵制。
这使得实行了两百多年的府兵制，最后又被募兵制所取代，从而引发了安史之乱和藩镇割据！
到了宋朝，军队又分为禁、厢、乡、蕃四种，禁军是中军，由殿前司、侍卫马、步军司统领，后三种都是地方军。
宋朝的军事指挥首次出现由文官执掌的局面，军权被一分为二，分别设立枢密院和三衙。
枢密院是最高军事决策机构，主要负责调动军队、征兵、后勤保障、军事训练，枢密院则只能发兵却不能统兵。
三衙负责统领禁军，只能领兵却不能调兵，也正是因为这种体制导致宋朝军队的作战效率降低。
元朝统一后，禁卫军分统于五卫，各有一名都指挥使统领。
禁军之外，于万户下设总管，千户下设把总，百户下设弹压，全部隶属于枢密院。
明朝时期实行卫所制，以五千六百人为一卫，一千一百二十人为千户所，一百一十二人为百户所，由大都督府统领全军，负责全国的军务。
洪武十五年（1382年）撤销大都督府，改设前、后、左、右、中五军都督府负责统领各地军队，但并无调兵权。
卫所制的本质，其实就是府兵制！
但到后来因为土地兼并情况日益严重，导致卫所形同虚设，所以明朝中后期其实是以募兵制为主，比如戚家军！
清朝军队主要由八旗兵和绿营兵组成。
八旗兵是世袭制，十六岁以上的八旗子弟都要当兵；
可因为大清疆域广大，八旗兵无法守卫广袤的国土，所以开始收编地主武装组建绿营兵。
绿营兵也是世袭制，这类似于义务兵制度，但本质上是府兵制的低端形态！
再到后来由于八旗兵、绿营军的腐败，由朝廷官员自发征召的乡兵义勇成为了军队的重要力量，比如曾国藩创建的湘军和李鸿章创建的淮军，这就是募兵制！
总结一下：
府兵制出现前，主要是募兵制；
府兵制出现后，北周、隋朝和唐朝前期基本是府兵制，唐朝中后期、五代、两宋是募兵制。
元朝和明朝则以府兵为主（卫所制度），兼有少量募兵的传统；
清袭明制，只是加上了八旗兵这样类似于贵族兵的制度；而晚清汉族官僚编练的私兵和新军则明显是募兵制。